江戸時代に帆走術が導入された際、アイアイ・サーに当たる訳語として「良う候(ようそうろう)」が取り入れられたのが起源らしいです。
ささき

記憶カキコですが、

当直士官等「２７０度ヨーソロー」（操舵号令）

操舵員　　「２７０度ヨーソロー」（復唱）

舵輪を操作して２７０度に定針。

操舵員　　「ヨーソロー２７０度」（報告）

てな具合だったと思います。

「２７０度」は「フターヒャクナナジュード」みたいな言い方
のようです。
ＳＡＷ

「宜候」だったような気もするが、種本を「発掘」
せんとやっぱ駄目かなー。
ＳＡＷ

goo の国語辞典（大辞林）で「ようそろ」で検索すると、ささきさんの、アイアイサーの訳語説となりますが、江戸時代で、英語起源は「？」と思い、小学館の「日本国語大辞典」を引いてみました。
「宜候・能候・良候」で「よく候」の転じた形で、船の操舵号令の一つ。面舵、取り舵の号令を出した後、船首が予定の方向に向いたときに「まっすぐ進め」の号令として使うものだそうです。出典が「本朝三国志」ですので江戸時代であることにはかわりませんが、本来は単純な命令了承の意味ではないようですね。本来はＳＡＷさん回答の意味、転じてささきさん回答の意味、ということのようです

ウマシカオ

ありがとうございます。
これで、安心して眠れそうです。
ＣＡＦＥ

種本見つからんかった。
けど、海上自衛隊の教範では、「宜候」の字を使っているようです。

単に「ヨーソロー」という号令を掛けた時はは、その時点の針路を
維持するということに海上自衛隊の教範ではなってるよう
ですが、実際には単に「ヨーソロー」と号令することは少なく、
「〇度ヨーソロー」「〇灯台ヨーソロー」とか使う場合が多いようでうすね。
違う針路に進んでいても、これで、操舵員は針路を自動的に補正してくれるし、
聞き間違いが少ないというメリットもあるのではと考えます。
現針路を保持する時「今の針」（いまのはり）と号令をかける艦長がいますが、
これも「もったいぶった」言い方をすることにより聞き間違いをなくしている
と思われます。

SAW

便乗でもうしわけないのですが、「ハーソロ」とはなんでしょうか？
映画で「ヨーソロー」・・「ハーソロー］と軍艦の操舵手が復唱しながら航行をするシーンがあったような記憶があるのですが・・
チャッピー

すくなくても、「ハーソロ」は、海上自衛隊では、操舵号令として、常用しない用語です。（一度も聞いたことがないし、教範にもないようです。）
操舵号令等は、帝国海軍より踏襲したものが多いので、帝国海軍でも常用していなかった可能性が高いと思われます。
私見ですが、特定の映画のために作られた掛け声でなければ、記憶違いの可能性が極めて大と思われます。

SAW

SAWさんありがとうございました！私の聞き違いですね、スミマセン。
チャッピー

ヨーソロハーソロだと語呂はよさそうなんですけどね。（笑）
ちなみに、海上保安庁の操舵号令は、日本語なので海自と似ていますが、商船の場合は、英語でオーダーしてるようです。
SAW

＞10（半分ゴミ）
私の知人に商船大出身の人がいますが、彼は「面舵や取り舵なんて聞いたことがない。全部英語だ。」といってました。例えば、左10度転舵（いわゆる取り舵10度ですな）は船長が「Port ten!」と号令をかけると航海士が「Sir! Port ten sir!」と復唱して舵をきるそうです。
TETSU29

port 10(取り舵 10度)で注意すべきは、10度というのは舵角であって
針路ではない点です。
次のオーダーがなければ船は左旋回をしたままですので、steady又は、
steady as she goes、(ヨーソロー)等をオーダーして定針させなけれ
ばなりません。

現針路より左へ10度の所へ変針したい時は、(現針路90度の場合)
port steer zero eight zero(080)とオーダーします。
海自や海保では少し発想が違い「取り舵10度のところ」
や「10度取り舵のところ」と号令します。
外人は、暗算が不得意と聞きますので、下士官兵クラスの
操舵員に暗算させるのには、不安があったのでしょうか。(笑)
SAW

ちなみに、商船における航海士とは、本来、舵輪を操作する操舵手のことでなく、当直士官として交代で操船の指揮にあたる幹部クラスの人間のことで、このような幹部クラスの商船乗員を、ずばり「商船士官」と呼んだ時期もありました。
士官クラスの航海士と下士官兵クラスの操舵手との関係は、映画タイタニックの氷山衝突シーンを見れば、よくわかると思います。
しかし、最近の商船では、省力化が進んでいることもあり、特に小型船の場合は、航海士が自分で機器類を操作することがあるようです。
SAW

海上自衛隊のやり方と旧日本海軍のやり方にある種の共通点があることは事実
なのでしょうけど、元々の質問が

>旧日本海軍が、

と来ているわけですから、現在の自衛隊のことだけで終わっては片手落ちとい
うものでしょう。ということで、旧日本海軍に限定します。

「宣候」は「艦内号令詞」に定めるところがあります。「艦内号令詞」は艦内
における各種号令の種類およびその内容(意味)を記した小冊子であります。

「宣候」は「操舵」の節に記載されており、「宣候」の項目の記述としては、
「操舵員ハ『宣候』ト復唱シ其ノ時羅針ノ指ス方位ニ針路ヲ保ツ(又ハ特ニ指
示セラレル目標ニ向首ス)」とあります。また、「後何度」の項にも「抵テ舵
ヲ令シタル後所定針路迄ノ度数ヲ指示スルキ」に「後何度」と復唱し、「適宜
操舵シテ所定ノ針路ニ定針シ『宣候』ト報告ス」などとあります。

「宣候」が使われるのは以上の場合に限られます。

ちなみに、飛行機においても「宣候」は使われることがあることは良く知られ
ておりますが、こちらについては何によって定めているのかまだ良く分かりま
せんが、使い方としては、偵察員や教官が「筑波山、宣候」「富士山、宣候」
(何々の目標に針路を保て)などの指示に対して定針したら操縦員が「宣候」な
どと答えるなどが例としてあります。

また、真珠湾攻撃の際の総隊長(淵田美津雄中佐)機の中で、偵察員である淵田
中佐と操縦員の松崎三男大尉のやりとりとして淵田氏自ら記すところによれば、

「
『ホノルル放送の電波をキャッチした。今から無線航法で行く』
『ハーイ』
『操縦席のクルシー指示計は作動しているか?』
『ハア、指針は五度左を示しています』
『よし、その通りだ。それに乗せてゆけ』
操縦者はちょっと左に旋回して針路を修正した。そして定針すると、
『宣候』
と報告した。私は偵察席のクルシー指示計の針を確かめて『宣候』と応答した。
」

などとあり、これらが記憶違いでなければ、当時の飛行機における「宣候」の
使い方の一例にはなると思います。

なお、

>便乗でもうしわけないのですが、「ハーソロ」とはなんでしょうか？

「艦内号令詞」には、そのような号令の記載はありません。

今泉　淳