どこかのHP（日本の）に魚雷発射音とかをおいてあるところがありました。
えらくくごもった音に聞こえたのですが…。
訓練法はわかりませんが、なにやら鯨や地殻変動の音まで聞こえるそうです。

yuu

これでは？
http://www.steel.sakura.ne.jp/
tyuiti

２０年ほど前のＮＨＫ特集でハワイ潜水艦学校の取材を見たことがあります。
艦内を模した施設の中で教習生に色々な音（高速スクリュー音・アクティブソナー音・魚雷装填音など）を聞き分けさせていました。
ただこれは取材時の映像ですから、さわりの部分だけと考えたほうが良いでしょう。実際にはさらに仮想敵潜水艦の実際に録音してきた音なども聞き分けさせるのではないかと推測します。
音としては
魚雷装填音⇒ゴボゴボ
高速スクリュー音⇒シャンシャンシャン
って感じで（テレビでは）聞こえましたが表記するのは難しいですね。
タイ駐在員